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（１）価格
清掃ロボットを選ぶときは、明確に予算を決めておき、その範囲内かどうかで足切りをすることをおすすめします。
清掃ロボットの価格は数千円のものから十万円を超えるものまであるので、どの程度までコストを割けるのか決めておくことが重要です。価格でいくつか清掃ロボットをピックアップしてから、機能性で比較しましょう。
（２）掃除方法
掃除方法の確認も必須です。清掃ロボットは吸引タイプと水拭きタイプがあります。オフィスの床などがカーペットであれば、水拭きタイプは使用できません。フローリングの場合は、どちらも利用できるので、自社の床によって使い分けましょう。
（３）本体サイズ
清掃ロボットを保管するときのことも考えて、本体サイズの確認もしておきましょう。フリスビーディスクのような薄い円盤状のタイプもあれば、幅や高さがあってゴツゴツしたブロック状のタイプもあります。
幅がOKでも高さが入らないなど、保管スペースに収納できないロボットを選ぶのは避けましょう。
（４）本体重量
清掃ロボット本体の重量も念のため確認しておくことをおすすめします。ある程度の段差は越えられる設計にはなっていますが、途中で溝に挟まるなどして動けなくなったり、故障したりしたときに持ち上げて運ぶ場面があるかもしれません。
清掃ロボットを人の手で持ち運ぶ場合、必要な人員をすぐに集められるように、女性でも持ち運べるのか、男性何人の力が必要なのか、などを事前に予測しておきましょう。
（５）充電時間
充電にいくら時間がかかるのか確認しておくことも大切です。清掃ロボットの稼働中にバッテリーが切れて動けなくなると、充電スポットまで人の手で移動させなければなりません。
稼働中にバッテリーが切れないようにしっかり充電しておく必要があるので、稼働までの時間を逆算して充電しましょう。
（６）連続稼働時間
広いオフィスなどの施設を任せる場合は、連続稼働時間が重要です。清掃ロボットの働きは、移動開始後、指定範囲を清掃して充電スポットに戻るまでが一連の流れなので、充電スポットに戻るまで連続して稼働し続ける必要があります。
連続稼働時間が短ければその分、清掃できる範囲が狭くなるので、広い面積では十分に力を発揮できません。複数のロボットでカバーすることもできますが、導入数を抑えたい企業や広い範囲を清掃したい企業は連続稼働時間に注目しましょう。
（７）自動充電機能
清掃ロボットはバッテリーで動くので、自動充電機能があると充電する手間を省くことができます。自動充電機能が搭載されていると、自分の保管スペースに戻ってくれるので、充電が切れることなく稼働し続けることが可能です。業務効率アップにつながるので、自動充電機能の有無を確認しておきましょう。
（８）衝突防止機能
衝突防止機能が搭載されているものをおすすめします。清掃ロボットは壁際まで掃除するので、衝突防止機能がついていなければ、故障の原因になり得るのです。長期的に使うために、衝突防止機能がついたロボットを選びましょう。
（９）段差検知機能
段差検知機能は必ず確認しておきましょう。バリアフリーの場所でも僅かな段差があるものです。段差検知機能がなければ、少しでも段差があると移動スピードのまま落ちてしまい、故障する可能性があります。基本装備されている機能ではありますが、念のため確認しておきましょう。
（１０）タイマー予約設定
タイマー予約設定が搭載されていれば、設定した時間に合わせて自動で掃除を始めます。わざわざロボットの稼働スイッチを押す必要がないので、業務の効率化も可能です。
また、夜間でも自動で掃除をしてくれるので、人がいなくなった時間に掃除をさせようと考えている企業は必ずチェックしておきましょう。
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製品や部品にバリが残っていることでさまざまな不具合が生じます。バリがあることによる具体的なデメリットについて解説します。
製品や部品を扱う人のけがに繋がる
バリは鋭利な形状をしており、製品の組み立て時に、部品に残ったバリに触ってしまうと、指を切るなど、けがに繋がる場合があります。また、バリが残った状態で製品が流通した場合、製品使用者もけがをする危険があります。
製品品質・生産性の低下
バリが残る部品を使用して製品を製造した場合、バリにより完成品の寸法が基準値に収まらず、不良品になってしまうことがあります。また、部品を組み立てる際にバリの部分が邪魔になり、そもそも組み立てられないという場合もあります。バリが過度に残った部品は使用できず、歩留まりが低下し、生産性の低下やコストの増加につながります。
故障などの製品不具合を誘発
残っていたバリが組み立て時に製品の内部に残ってしまうことで不具合を誘発する可能性があります。例えば電化製品の場合には、電子基板にバリが触れ、ショートする原因となります。また、バリによる傷は、製品の摩耗や劣化の要因となり、不具合が発生しやすくなります。
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スカラロボットは、先端部にハンドを取り付けることで「つかむ」「ねじを締める」などさまざまな動作に対応できます。ハンドを用いて生産工程を自動化する、代表的な工程をご紹介します。
ピックアンドプレース
製品をある場所から取り出し、所定の位置に置く一連の作業です。真空ポンプの吸着力で対象物を把時する吸着パッドや、挟んでつかむチャックハンドなどを取り付けることで、パーツの組み込みや容器・製品の整列工程に使われます。
センサやカメラ、パーツフィーダなどとの連携で、多種類の製品の選別・仕分け整理を自動化することもできます。
フィーダで送られてくる製品の種類をセンサやカメラで正確に識別、スカラロボットで高速にピックアップし、決められた位置でプレースします。人の手では発生しがちなミスを解消しながら、正確・スピーディな作業を実現しています。
ねじ締め
先端に電動ドライバを取り付けることで、ねじ締め工程を自動化します。プログラミングの制御で正確・高速にねじ締めを行うことができます。
圧入
所定の位置に部品などを押し込む作業です。スカラロボットのうち、製品に押し付ける先端部のトルクを制御できるタイプでは、荷重をコントロールしながら、一定の圧力で精度の高い圧入作業を実現できます。
材料塗布
製品の表面に接着剤やシール材などを塗る作業です。先端部にディスペンサと呼ばれる材料の吐出機を取り付け、塗布する位置や軌跡をプログラミングすることで、高速・正確な作業を行います。
箱詰め
加工部品の箱詰めを自動化し、梱包の時間短縮と人為ミスを削減（自動車部品メーカー事例）
加工された製品の梱包は人の手によって行われており、単調な作業で梱包数のミスなどが発生するリスクがありました。
そこで、これら作業をスカラロボットで自動化。センサとカメラで製品の向きや位置を確認し、スカラロボットで高速ピックアップして箱詰めし、作業の時間短縮とカウントミスなどのリスクを解消しました。
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私たちが家電などで日常的に使っているモータの原型は、190年以上も前に考案されました。DCモータが発明され、その後、単相交流で回るACモータや3相交流で回る誘導モータなどが登場しました。では、これらの一般的なモータと、サーボモータでは、どのような違いがあるのでしょうか。
そもそもサーボモータのサーボ（Servo）とはラテン語の「Servus」＝召使いに由来します。主人が何か指示を出すと、その指示に忠実に動いてくれる、それがサーボモータです。一般的なモータと比べ、俊敏かつ高速で正確に動きます。サーボモータはモータ単体だけではなく、モータを動かすドライバ（駆動装置）、位置（角度）／速度／回転力（トルク）を指示するコントローラで構成されます。
ギヤードクローズドループステッピングモーター
ギヤードクローズドループステッピングモーター
サーボモータは「DCサーボモータ」と「ACサーボモータ」の2種類に大別できます。
DCサーボモータは直流で駆動します。構造から、ロータ（回転子）のコイルへ電流を機械的に一定方向に流すブラシ（電極）が付いたタイプと、ロータに永久磁石を使ったブラシのないブラシレスタイプがあります。ブラシレスモータは、交流を使用している点からACサーボに分類される場合もあります。DCサーボモータは小型・低価格がメリットですが、ブラシのメンテナンスが必要です。
ACサーボモータは交流で駆動します。こちらも構造によりロータに永久磁石を使う「同期型」（SM）と永久磁石を使わない「誘導型」（IM）に大別されます。同期型は磁石を使うので高出力になると高価になりますが、高性能な永久磁石の登場により、現在主流のサーボモータです。一方、誘導型は磁石を使わないため、10kW以上の高出力な用途などに適しますが、制御系は複雑になります。
同期型ACサーボモータの基本構造は、モータ軸にあたるロータと、その周りに配置されたステータから成ります。ロータには強力な永久磁石が埋め込まれています。またステータにはコアとなる鉄心に電線が巻かれており、電流を流すと電磁石になります。交流は電流の向きが交互に変わるので、電磁石のN極とS極が切り替わり、ステータの永久磁石を引き付けたり反発したりしながら回転させる仕組みです。
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一般的にＤＣモータは供給電圧が一定の時、Ｔ－Ｎ（トルク－回転数）、Ｔ－Ｉ（トルク－電流） 特性は図のように2本の直線で表すことができます。
基本的な特性は、トルク（負荷）が大きくなると回転数が低下して電流が上昇し、トルク（負荷）が小さくなると回転数が上昇して電流が下がります。また、供給電圧を変化させると特性は平行移動します。つまり、電圧が半分になると回転数も半分になります。
ＤＣモータには図のように定格回転数と定格トルクが設定されており、これよりも過負荷で使用した場合にはコミュテータやブラシ磨耗による寿命低下、または発熱による故障の原因になりますのでご注意下さい。
また、ＤＣモータは使用環境温度によって特性が変化します。環境温度が上昇すると巻線の抵抗値が上昇しマグネットの磁力は低下します。これよってＤＣモータは起動トルク低下、無負荷回転数上昇してしまいます。
定格電圧【V】
定格負荷・定格回転数で運転させるのに必要な電圧です。（モータ端子間に印加した際の電圧） 定格電圧は 表示されている電圧の±10%以内でご使用下さい。
無負荷回転数【min-1】
無負荷状態で、定格電圧にて運転した時の回転数。
無負荷電流【mA】
無負荷状態で、定格電圧にて運転した時の電流値。
起動トルク【mNm】
定格電圧を印加した時に発生する最大トルク。
起動電流【mA】
定格電圧において、起動時やロック時に流れる最大の電流。
出力【W】
モータの出力は、次の式で得られます。
最大効率【%】
入力と出力の入力と出力の比率における最大値。
端子間抵抗【Ω】
巻線、ブラシとコミュテータ間、端子又はリード線に於ける抵抗で、モータの端子間で測定した時に得られる値。グラファイトブラシの場合、電流により変化します。
ロータ慣性モーメント【gcm2】
ロータ（回転子）に於ける慣性モーメント
ロータインダクタンス【mH】
測定周波数1kHzに於いて、モータ端子間で測定される概略値。
機械的時定数【ms】
モータが静止状態から立上がり、無負荷回転数の63.2%に達するまでの時間を表す定数。(tm)
トルク定数【mNm/A】
電流1Aの時に発生するトルク。
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