ステッピングモーターの基本

１パルス受け付ける毎に、1ステップ動く。

そんな理由から、パルスモーター や ステッピングモーター と呼ばれます。

ざっくり言うと、1秒毎にチクタク動く時計のさらに凄い奴ってことです。

まずは、その時計を想像してみましょう。

６０秒で３６０度、中心シャフトが回転しますよね。

という事は、３６０÷６０＝６

１パルスで６度動く訳です。これをステップ角と呼びます。

１分間に１回転なので、回転速度は1ｒｐｍ

立派な時計モーターです。

時計モーターを１８０度回したい（秒針を３０秒の場所）場合、３０パルス を与えれば良い訳ですね。

回転角度を自由に決められて、すごく便利です。

ちなみにモーター回転方向は、軸から本体の方向を見ての回転方向を言います。

時計周りだとClock Wise　（CWと言います。）

反時計回りはCounter Clock Wise　（CCWと言います。）

だけど、これはメカ屋さんの話

減速機や取り付け方で回転方向は色々変わって行くので、電気屋としては、逆に回るようならひっくり返す位のノリで十分でしょう。

ブラシレスDCモーターとAC同期モーターと同様の構造ですか？

DCブラシレスモータの基本構造は、永久磁石型の三相同期モータ本構造は同じですが、電気自動車用ならロータ位置を検出するセンサがついています。センサーレスタイプはモータ単体を見れば永久磁石型の三相同期モータそのものですが、ロータ位置をコイルの逆起電力のゼロクロスから検出するのでそれが出来ない起動時や極低速域では非同期で回転磁界を与えるしかなく特性が悪いです。

専用のコントローラ（ドライバー）が必要です（モータとコントローラペアでDCブラシレスモータは成立します）。モータとコントローラ間の電流は見掛け上交流になります。インバータは一方的に周波数を決めてモータに送りつけますがそれの周波数はモータの回転数に依存します。モータの回転数はPWMで電力制御されます。

（ステッピングモーター ）

と思っていたのですが、モータやドライブ回路などハードウェアは同じなのにベクトル制御なんていう手法もあったりするので、AC同期モータと呼ぶかDCブラシレスモータと呼ぶか、その違いは実はコントローラのソフトウェアや設計者の意志にあるのかもしれません。

・DCブラシレスモータ→方形波でドライブされ、速度制御がPWMによる電力制御主体で周波数が入力の電力やモータの負荷による結果論で、T-N、TーI特性がDCモータの特性を示すもの。特徴は起動トルクが強い。

・ACシンクロナス→（擬似）正弦波でドライブされ速度制御が周波数制御主体で電圧や位相を最適化する場合。特徴は騒音が少ない。

ステッピングモータドライバはどんな長所がある？

ステッピングモータドライバはステッピングモータに運行をさせる効率拡大器である。ステッピングモータドライバはコントローラからパルス信号がステッピングモーターの効率信号を転換し、モータの回転速度とパルス効率に比例するので、バルス効率を制御したら、精確に調速でき、パルス数を制御したら、モータに精確に定位できる。

ステッピングモーターそのものの特別な結構が決まるために、工場から「モータのステップ角」（例えば、0.9度また1.8度は半ステップの動きが一歩進むごとに曲がる角度は0.9度であり,ステップ全体では1.8度であることを示している）。しかし、精密な制御と場合では、ステップ全体の角度が大きくなると、制御の精度に影響している。その同時に振動が大きいから、たくさんなステップで1つのステップ角を歩くことに要求される。それは細分ドライバといわれる。以上の機能を実現できる電子装置は細分ドライバと呼ばれる。

細分ドライバはどんな長所があるか？

1.歩いたステップ角に減少され、ステップの均一度から高められるので、制御の精度も高めることができる。

2.大きにモータの振動が減少できる。低頻度振動はステッピングモーターの固定な特性があるから、細分では振動を消える最もよい方法である。

3.有効にトルクの脈動が減少でき、輸出トルクを提出する。

出典：  ステッピングモータドライバはどんな長所がある？

ブレーキモータ

ブレーキモータの特長

• 高効率

トップランナー基準値クリアー！

• 省エネ

ランニングコスト大幅低減！

置換えが容易※1

標準モータと枠番かつ取合い寸法同一！

• インバータとの組合せ運転可能

欧州RoHS指令環境負荷 6物質への対応 ※2

• ノンアスベスト材の仕様

• ブレーキ弛めハンドル付

• ブレーキの保守が容易

• プラスチック製薄形端子箱の採用

（注）

※1 は、従来比による

※2 鉛・水銀・カドミウム・六価クロム・ポリ臭化ビフェニール（PBB）・ポリ臭化ジフェニールエーテル（PBDE）

ステッピングモーターは起動される問題について

ステッピングモーターは起動される時、そっと動かないまた原地で往復に動き、動き中に失歩することもあるが、何が問題なのか？

以下の面を検査すすべきだ：

1）モータのトルクが十分大きく、負荷が駆動できるかどうかことに対して、私たちは客様に実際なトルクより50％～100％大きいモータを選びことをすすめる。その原因はステッピングモーターは負荷で動かなく、瞬間でも失歩をもたらし、手厳しい時に、中止されるまた原地で往復に動される。

2）上位コントローラからオプトアイソレーター輸入走歩パルスの電流が大きいかどうか（一般が10mAを超えない）はオプトアイソレーターに安定に導通させ、輸入の周波数が高いすぎ、接収できない。もし上位コントローラの輸出電路はCMOS電路であれば、CMOS輸入型のドライバを選択する。

3）起動の周波数が高すぎ、起動プログラムで加速過程を設置するかどうかを確実している。加速の時間が短くても、モータの規定によって起動周波数から設定周波数を加速したほうがいい。そうしなければ、不安定な状態にあり、極めて無効実態にある。

4）モーターが固定されていない時に、この場合も出現している。正常なことだ。実はこの時のモータが強く共振されるから失歩の状態にある。だから、モーラは固定が必要である。

5）5相のモータには位相誤りがモータを動かせない。

出典：ステッピングモーターは起動される問題について