ステッピングモータの駆動ステップモード

一般的な駆動モードには次のものがあります。

・ウェーブドライブ（直接波形駆動）（１相励磁）

・フルステップ駆動（２相励磁）

・ハーフステップ駆動（１－２相励磁）

・マイクロステップ駆動（モータ電流を連続的に変化させる）

　

ウエーブドライブ／１相励磁では、ある時間内で巻線が１本だけ励磁されます。固定子は、Ａ→Ｂ→／Ａ→／

Ｂ（「／Ａ」はＡの反転論理を示す）というシーケンスに従って励磁され、回転子は位置８→２→４→６と移動

します。同じ巻線パラメータをもつユニポーラおよびバイポーラ巻線モータでは、この励磁モードでは機械的位

置は同じになります。この駆動モードの短所は、定められた時間内にユニポーラモータでは総モータ巻線の２５

％のみ、バイポーラモータでは５０％のみしか使用できないことです。このことは、モータから最大出力トルク

を得られていないことを意味します。

　

フルステップ駆動／２相励磁では、任意の時間に２つの相を励磁します。固定子は、Ａ・Ｂ→／Ａ・Ｂ→／

Ａ・／Ｂ→Ａ・／Ｂというシーケンスに従って励磁され、回転子は１→３→５→７と移動します。２相励磁で

は、１相励磁と同じ角移動量になりますが、機械的位置は１相励磁の１／２だけオフセットが加えられます。ユ

ニポーラ巻線モータのトルク出力は、バイポーラモータよりも低くなります（同じ巻線パラメータのモータの場

合）。これは、バイポーラモータが巻線全体を使用するのに対して、ユニポーラモータは使用可能な巻線の５０

％だけしか使用しないためです。

　

ハーフステップ駆動／１－２相励磁は、１相励磁と２相励磁を組み合わせたものです。２番目のステップごと

に、１つの相のみが励磁され、その他のステップでは各固定子の１フェーズが励磁されます。固定子は、Ａ・Ｂ

→Ｂ→／Ａ・Ｂ→／Ａ→／Ａ・／Ｂ→／Ｂ→Ａ・／Ｂ→Ａというシーケンスに従って励磁され、回転子は１→２

→３→４→５→６→７→８と移動します。この結果、角移動量は１相励磁または２相励磁の半分になります。１

－２相励磁によって、１相励磁または２相励磁で見られる共振現象が低減されます。

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