サーボモーターの制御原理

サーボモーターの制御原理は、フィードバック制御システムに基づいています。以下に一般的なサーボモーターの制御原理を説明します。

目標値の設定:
制御系では、まず目標値を設定します。これは、サーボモーターが到達すべき位置や速度などの指定です。

フィードバックセンサー:
サーボモーターは、位置や速度などの情報をフィードバックセンサーによって検出します。一般的なフィードバックセンサーには、エンコーダやホール効果センサーがあります。これらのセンサーは、モーターの回転角度や速度を測定し、制御系に情報を送ります。


「写真の由来：E6シリーズ 400W ACサーボモーター&ドライバーキット 3000rpm 1.27Nm 17ビットエンコーダー IP65」

エラーの計算:
制御系では、目標値とフィードバックセンサーから得られた情報を比較し、エラーを計算します。エラーは、目標値と現在の状態（フィードバックセンサーからの情報）との差を表します。

制御信号の生成:
エラーをもとに、制御系は制御信号を生成します。制御信号は、モーターに供給される電圧や電流のパルスです。制御信号は、モータードライバや制御回路を介してモーターに送られます。

モーターへの応答:
モーターは、受け取った制御信号に応じて動作します。制御信号のパルス幅や周波数、位相などによって、モーターの回転角度や速度が制御されます。

「写真の由来：ショートシャフト NEMA 23 一体型サーボモータ iSV57T-130S 130W 3000rpm 0.45Nm 20-50VDC」

フィードバックループ:
モーターが動作すると、フィードバックセンサーは新たな情報を検出し、制御系にフィードバックします。制御系は、新たなフィードバック情報をもとにエラーを再計算し、制御信号を調整します。これにより、目標値に近づくようにモーターの制御が継続されます。

以上のステップを反復することで、サーボモーターは目標値に対して正確な位置制御や速度制御を行います。フィードバック制御により、外部の変動や負荷の変化に対してもモーターの動作を補正し、安定性と正確性を確保します。