ロボットハンドを設計・購入する際に考慮すべき事項

人間のように何でも器用に柔軟な仕事を行えるようなロボットハンドはまだ存在しません。そのため、実現したい仕事（例えばロボットアームで空き缶を拾い、任意の場所に置く。など）に合わせて適切にロボットハンドを設計、または購入する必要があります。

ロボットハンドの設計や購入を考える際、まずどのような機構で対象物に対して仕事（物の保持）を行うか考えます。代表的な保持手段は以下の通りです。

一体型ステッピングモータ 

人間の手のように対象物を掴んで保持する

吸着によって対象物を保持する

磁力によって対象物を保持する

この時、仕事をする対象物がどのような特性を持つかで選択する手段が変わります。保持手段を考える上で考慮すべき対象物の特性の例を以下に示します。

バイポーラステッピングモーター

対象物の硬度はどれくらいか？

吸着したり磁力を発生させても問題ない環境か？

ロボットによる搬送速度はどのくらいか？

対象物の形状はどのようなものか？

これらの項目より把持手段が決定したら、採用するハンドを具体的に考えます。

大きさや重心位置

表面素材

保持部位

仕事を行う対象物に対して上記の観点からハンドの具体的な仕様を決定し、それを満たすハンド形状を考えていくのです。

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